上肢康復機器人用于腦卒中偏癱患者的康復訓練。采用耐磨外骨骼設計，氣動(dòng)驅動(dòng)。該機器人不僅可以直接、準確地模擬手臂的各種運動(dòng)，還可以利用患者一側健康手臂的自主運動(dòng)信息，直接驅動(dòng)患者患肢進(jìn)行后續康復運動(dòng)。
康復訓練可以很容易地實(shí)現患者上肢的被動(dòng)、半主動(dòng)、主動(dòng)、隨動(dòng)和組合訓練模式。有了這個(gè)機器人，中風(fēng)偏癱患者可以在社區醫院或家庭接受個(gè)性化的康復訓練。一種可穿戴式外骨骼上肢康復訓練機器人，采用氣動(dòng)控制，易于實(shí)現手臂和手指關(guān)節的運動(dòng)仿真。
該機器人采用三自由度設計，在肩關(guān)節處采用虛擬軸實(shí)現機構與上肢的緊密連接，在手腕處采用一套空間六桿機構實(shí)現手腕的伸屈、內收和外展兩個(gè)自由度。
同時(shí)，在每個(gè)旋轉副處增加角度傳感器，采集反饋機構運動(dòng)的角度信息，它可以直接準確地模擬機器人真實(shí)手臂的各種運動(dòng)，還可以利用患者健康手臂的獨立運動(dòng)信息，直接驅動(dòng)患者患肢在另一側進(jìn)行后續康復。
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